：腾空期——左后、右前——腾空期——右后、左前。速度一般为6英里每小时，即约十公里每小时，或“一个时辰二十里”。
跑步是三节拍(蹄音)步伐，以左跑步为例，踏蹄的顺序为：右后——左后、右前——左前——腾空期；以右跑步为例，蹄音的顺序是：左后肢、左对角肢(左前肢和右后肢同时动作)，右前肢，随后是瞬间的腾空期，在跑下一步之前，四蹄全部腾空。速度一般为8-10英里每小时，取中间值按9英里算，即约15千米每小时，或说“一个时辰三十里”。
袭步就是后世竞速赛马中用到的步伐，或者骑兵冲阵时进入到最后冲刺状的步伐。即赛马时四节拍的快跑，指马匹按跑步的运步顺序，以伸长步法和最高速度进行的一种跑步。以左跑步为例，踏蹄顺序是：右后腿——左后腿——右前腿——左前腿——腾空期。
当然，袭步作为冲刺步伐，具体速度就没个准了，得看这匹马的本事。不过，平时也没人聊袭步速度，毕竟这种速度保持不了多久，甚至往往只能按多少秒来计算，行军时提也休提。
实际上不仅袭步平时不会用，马匹的“跑步”平时都用得很少。一般而言，骑兵行军时的速度就是指马匹“慢步”的速度，紧急赶路也只会调整到“快步”——而且不会长时间使用这种速度。
还是那句话，马比人娇贵多了，远不如人耐操。“恐怖直立猿”绝非浪得虚名，在耐力这一块，人类几乎没有等量齐观的对手——当然这是指天生的潜力，你非要说你三千米能跑断气，那是因为现代人缺乏基本锻炼，跟天赋没关系，祖宗们可不背这个锅。
说回速度，在拿破仑战争时期，根据法军条令规定，法军此时的主要骑兵步法可分为慢步(pas)、快步(trot)、跑步(galop)三种，速度依次为每分钟100、240、300米。
其他列强军队的规定大体与法军类似，拿俄军来说，其慢步、快步、跑步速度分别为每分钟50、120、150沙绳(俄国单位)，也就是107、256、320米，几乎和法军一样。
而在跑步之上，各国军队里也有全速奔驰的袭步。如前文所说，这种跑法自然没有具体规定，但一般公认其速度应当达到每秒8米以上。